คณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ แรกเริ่มก่อตั้งเมื่อปี พ.ศ. 2517[1] ชื่อว่า "คณะวิชามนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์" เปิดสอนระดับปริญญาตรี (สาขาวิชาการศึกษา) ต่อมาเปลี่ยนชื่อใหม่เป็นคณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ ตามพระราชบัญญัติสถาบันราชภัฏ พ.ศ. 2538 และเปลี่ยนมาเปิดสอนระดับปริญญาตรี (สาขาศิลปศาสตร์) จนถึงปัจจุบัน

ปัจจุบัน คณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ เป็นคณะวิชา 1 ใน 5 คณะของมหาวิทยาลัยราชภัฏอุดรธานี โดยมีสาขาวิชาที่เปิดสอน คือ สาขาวิชาภาษาอังกฤษ สาขาวิชาภาษาอังกฤษธุรกิจ สาขาวิชาภาษาไทยเพื่อการสื่อสาร สาขาวิชาภาษาจีน สาขาวิชาภาษาเวียดนามเพื่อธุรกิจการท่องเที่ยว สาขาวิชาการพัฒนาสังคม สาขาวิชานิติศาสตร์ สาขาวิชารัฐประศาสนศาสตร์ สาขาวิชาสารสนเทศศาสตร์ สาขาวิชาศิลปะการแสดง สาขาวิชาทัศนศิลป์ สาขาวิชาดนตรี ซึ่งเป็นคณะที่ใหญ่ที่สุดในมหาวิทยาลัย และทำการเรียนการสอนหลายกลุ่มวิชา ซึ่งในอนาคตคณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ มีความประสงค์ที่จะแยกสาขาวิชาต่างๆ ออกเป็นคณะเอกเทศต่อไป